本書介紹採用CRS機器人構建的全口義齒排牙機器人系統，內容包括全口義齒排牙的口腔修復學基礎、排牙演算法、三維互動式排牙及其軟件開發、採用CRS機器人實現全口義齒排牙、CRS機器人的軌跡規劃及控制、CRS機器人系統的排牙實驗、用微型多指靈巧手排牙、採用多機器人操作機排牙。

第1章緒論/1

1.1醫用機器人的研究進展/1

1.2口腔修復機器人的國內外研究綜述/2

1.3機器人排牙的目的和意義/3

1.4機器人排牙的研究基礎和背景/4

第2章全口義齒排牙的口腔修復學基礎/6

2.1排牙原則/6

2.2牙齒的常規排列/7

2.3排牙順序/9

2.4牙的型號選擇/9

第3章排牙演算法/11

3.1散牙描述/11

3.2無牙頜弓及牙弓的數學模型/12

3.3人工牙列和無牙頜弓的曲線形狀適配方程/14

3.4牙在牙弓曲線上的位置計算/15

3.5散牙長方體在牙弓曲線上位置的調整/17

3.6排牙規則的實現/18

第4章三維互動式排牙及其軟件開發/22

4.1軟件的總體介紹/22

4.2專家預排模塊/27

4.3模擬顯示和交互調整模塊/30

第5章採用CRS機器人實現全口義齒排牙/40

5.1全口義齒機器人製作系統總論/40

5.2系統軟件結構/41

5.3系統硬體結構/42

5.4部分硬體的設計製作/42

第6章CRS機器人的軌跡規劃及控制/47

6.1排牙器排牙法/47

6.2三維模擬排牙與機器人實際排牙的坐標變換關係/49

6.3RAPL機器人語言/55

6.4機器人工具末端的偏置量設置/56

6.5電磁手爪和光敏燈的控制/57

6.6機器人軌跡規劃/58

6.7機器人控制程式的編制/61

第7章CRS機器人系統的排牙實驗/64

7.1排牙實驗的意義和患者頜弓參數的測量/64

7.2機器人系統製作牙列/65

7.3手工製作牙列/66

7.4排牙實驗結果分析/68（HJ）（LM）

第8章用微型多指靈巧手排牙/69

8.1排牙多指手的結構參數優化設計/69

8.2排牙多指手的運動學分析和工作空間/77

8.3排牙多指手的抓取規劃/83

8.4排牙多指手的三維建模及模擬/97

第9章採用多機器人操作機排牙/105

9.1採用多操作機的排牙系統方案/106

9.2多操作機排牙機構的設計/110

9.3排牙機器人機構的三維設計/121

9.4排牙機器人的...