這是一趟十九世紀的科幻冒險之旅。丹尼森父子於1862年遭遇船難，經海豚救助至恐龍夢幻國──一個與世隔絕、恐龍與人類和平共處的島嶼。失落的地底世界是丹尼森父子在恐龍夢幻國的另一則冒險故事。夢幻國其實有著不為人（及恐龍）所知的祕密。亞瑟（父親）、碧克絲（原角龍外交官）、李卡伯（惡棍）與歐蕾安娜（美麗的樂師）將一起踏上深入地底的旅程，發掘其中隱埋已久的神祕歷史。 故事從亞瑟．丹尼森博士準備測試新發明的蒸氣動力飛行器展開。已經成為天威騎士的兒子小威將駕駛父親的發明飛越瀑布市；眾人與恐龍群都在現場祝福他。然而，慘劇發生了！飛行器失控墜毀，小威在千鈞一髮之際被他的天威──翼龍西柳絲救起。 雖然飛行器墜毀，亞瑟對於機械仍有無比的信心，並計畫返回他曾短暫造訪的古老洞穴──一個被遺忘的夢幻國文明，那是個神祕的世界，擁有亞瑟及恐龍夢幻國居民都不能理解的科學及技術。亞瑟一心一意想去失落的地底世界尋找能夠造就更美好生活的科技。 地底世界充滿神祕與吸引力，有千奇百怪的地理景觀，洞穴、湖泊、天然及人為的雕刻作品。亞瑟組成探險小組，成員包括居心叵測但熟門熟路的李卡伯，擁有開啟神祕洞門半把鑰匙的歐蕾安娜，以及精通各類語言、可愛又多禮的外交官──粉紅色的原角龍碧克絲。 當亞瑟一行往地心深入之際，兒子小威正騎著天威執行任務，保護春天護衛隊通過雨霖盆地去為病重的三角龍嬰兒採藥。歷經各種冒險，並有許多驚人的發現後，丹尼森父子與夢幻國的居民──包括恐龍和人類，對科技發展所能帶來的便利，以及造成的失落都有另一番體會；亞瑟更體會到科技並非美好生活的必備條件，最重要的還是人心與性靈之善惡。 全書充滿極富戲劇性的插畫，作者也是繪圖者的詹姆士．傑尼將他豐沛的科學與生物知識巧妙運用在全書各處，展讀之際，他彷彿牽著我們的手，拉著我們走在地底世界的洞穴石階，一步一驚奇地前去揭開波賽竇王國的神秘面紗。