本所前於99年提出「自行車道系統規劃設計參考手冊」初稿，經交通部路網示範計畫督導協調推動小組多次會議研商、提報交通部部務會報及整併既有法規條文後，嗣於102年4月正式出版。
本手冊內容共有8章，第一章總論簡單說明本手冊編定的整體性思維，及自行車道計畫制定及執行的基本流程與關係。第二章說明自行車道的友善基礎設施涵蓋內容，包括路網、車道(路段、交叉路口)及相關附屬設施的友善基礎設施。第三章及第四章分別說明車道形式設置原則及車道幾何設計原則。第五章說明車道設施及其相關附屬設施工程的設計原則。第六章交通工程設計則將相關自行車道應有的交通工程設施納入。第七章說明自行車休憩點與補給站設置原則。第八章則說明自行車道計畫評估與維護管理措施，納入整體自行車道計畫評估與後續設施的管理維護機制。
除上述內容以外，2017修訂版另將「104年自行車環島串連路網標誌標線試辦計畫」法制化作業完成後之相關自行車標誌標線佈設原則及配合路口機慢車停等區等佈設納入(詳見第6章)；並因應「交通工程規範」、「市區道路及附屬工程設計規範」、「公路路線設計規範」相關法規條文修正，配合修正各章節中之相關內容；此外，考量各地方自行車道設置欄杆與牽引道之需求，本次亦將相關設置原則與範例說明納入(詳見第5章)。本手冊凡涉及現有規範內容者，均以粗體加底線方式呈現，並加註依循規範 (依循規範可詳參附錄1-1)，俾利規劃者能更精準掌握現有法規規定。
本手冊內容共有8章，第一章總論簡單說明本手冊編定的整體性思維，及自行車道計畫制定及執行的基本流程與關係。第二章說明自行車道的友善基礎設施涵蓋內容，包括路網、車道(路段、交叉路口)及相關附屬設施的友善基礎設施。第三章及第四章分別說明車道形式設置原則及車道幾何設計原則。第五章說明車道設施及其相關附屬設施工程的設計原則。第六章交通工程設計則將相關自行車道應有的交通工程設施納入。第七章說明自行車休憩點與補給站設置原則。第八章則說明自行車道計畫評估與維護管理措施，納入整體自行車道計畫評估與後續設施的管理維護機制。
除上述內容以外，2017修訂版另將「104年自行車環島串連路網標誌標線試辦計畫」法制化作業完成後之相關自行車標誌標線佈設原則及配合路口機慢車停等區等佈設納入(詳見第6章)；並因應「交通工程規範」、「市區道路及附屬工程設計規範」、「公路路線設計規範」相關法規條文修正，配合修正各章節中之相關內容；此外，考量各地方自行車道設置欄杆與牽引道之需求，本次亦將相關設置原則與範例說明納入(詳見第5章)。本手冊凡涉及現有規範內容者，均以粗體加底線方式呈現，並加註依循規範 (依循規範可詳參附錄1-1)，俾利規劃者能更精準掌握現有法規規定。