共分十一章，章主要介紹機構學的發展現狀與動向及高等機構學研究的主要內容；第二章介紹了高等機構學中的常用數學基礎知識；第三章介紹機構的結構原理、空間機構及其開鏈機構自由度的計算和機構的型綜合；第四章介紹了平面機構與空間機構的運動分析方法；第五章為機構綜合內容，分別講述了剛體導引機構、軌跡發生機構和函數發生機構的綜合；第六章介紹了平面高副機構的基本理論和基本知識；第七章介紹了機器人機構的基本知識；第八章介紹了仿生機構的基本知識；第九～十一章為機構動力學內容，分別講述了平面機構的平衡，含有彈性構件的連杆機構和凸輪機構的動力學，機械系統動力學。本書可作為高等工科學校機械設計及理論學科的研究生教材，也可以作為機械類本科高年級學生的選修教材。
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