旨在介紹實現無陀螺慣性導航必須解決的一些關鍵技術。其中：第1章介紹無陀螺慣性導航技術的發展歷程和現狀；第2章介紹無陀螺慣性導航系統的基本原理，主要是利用加速度計通過“杆臂效應”測量剛體角運動參數的原理和方法、典型的加速度計配置方案，也介紹了課題組研製的無陀螺慣性測量試驗裝置；第3章介紹無陀螺慣性導航系統進行自主初始對準和借助外部資訊輔助初始對準的技術方法；第4章介紹無陀螺慣性導航系統的姿態解算技術，主要介紹基於四元數法設計姿態解算演算法的流程和注意事項；第5章對無陀螺慣性導航系統的主要慣性元件加速度計的雜訊特性分析和降噪技術進行比較研究，推導了非標準觀測雜訊條件下的卡爾曼濾波基本方程；第6章分析了加速度計安裝誤差對導航參數解算的影響，提出了一種簡化快捷的加速度計安裝誤差校準方法；第7章介紹無陀螺慣導與GPS進行組合導航的方法，包括EKF、UKF和PF等非線性濾波方法。
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