在封建制度下的江戶時代,依照自己的慾望過活的自由武士‧眠狂四郎。他靠著這種旁若無人的自由奔放,解決了許多事件。為了支付欠下的債款,而接下了武部仙十郎所委託之密探工作的眠狂四郎,與□崎浩太郎、老鼠大到次郎吉一起離開江戶。一行人一邊完成密探的任務,一邊閃躲對眠狂四郎懷恨在心之刺客的攻擊,繼續著這趟旅程。