康得的《實踐理性批判》出版於1788年。全書除序言和導言外，分為純粹實踐理性的「要不論」和「方法論」兩部分，外加一個「結論」。「要素論」裏面又分為純粹實踐理性的「分析論」和「辨證論」。這一套結構與《純粹理性批判》的大體結構完全相同，但在劃分的細節上卻有很大的差輥，甚至完全相反。這是由於兩個批判的任務、物件和要達到的目標不同所決定的。
　　這個批判為什麼不題名為純粹實踐理性批判，而是簡單地題名為一般實踐理性批判，雖然它與思辨理性批判的對應關係看起來需要前一個名稱，對此這部著作做出了充分的說明。這個批判應當單單闡明純粹實踐理性是存在的，並且出於這個意圖批判理性的全部實踐能力。如果它在這一方面成功了，它就無需批判純粹能力本身，以發現理性是否以這樣一個過分僭越的要求，超越了自己（一如發生在思辨理性那裏的情況）。因為如果它作為純粹理性是現實地實踐的，那麼它就通過事實證明了它的實在性和它的概念的實在性，而反駁它有可能具有實在性的一切詭辯便是徒然的了。 憑藉這種能力，先驗自由從現在起也就確立了起來，而且這裏所謂自由是取其絕對意義而言的，思辨理性在應用因果性概念時需要這種意義上的自由，為著當它要在因果聯結的系列中思維無條件者時，將它自己從它不可避免地陷於其中的二律背反中挽救出來；但是思辨理性只能將自由概念以或然的，即並非不可思維的方式樹立起來，而不能確保它的客觀實在性，而且思辨理性如此辦理，只是以免將那些它至少必須承認可以思維的東西，假定為不可能，從而危及了理性的存在，使它陷入懷疑主義的深淵之中。