本書寫於一八五六年，一八五九年正式出版問世。這本書的創作動機是由一個很小的事件所引發。當時，筆者給利茲市一些迷茫無助的年輕人做了幾次有關人生問題的講座，這些講座都是在一個曾經被用作臨時霍亂病房的地方舉行。在演講中儘量讓他們明白：在人生的歷程中，人的幸福生活很大程度上要依靠自身的努力――依靠自己的勤奮、自我修養、自我磨煉和自我約束；但首先是依靠誠實、正直和認真負責的態度。正是這些品行塑造了人類堅毅果敢的人格。
這些演講的效果之好，遠遠超出了想像。很多年以後，發現那些曾經聽過這系列講座的年輕人，很多都成為講信用、負責任的人，進入對社會有益的工作崗位。他們中的一些傑出人物甚至把自己在人生中取得的巨大成就歸功於那些講座對他們的啟發，稱讚那些演講內容是引導他們一生的「精神導師」。
受這一件事的鼓勵，筆者遂計劃就上述主題撰寫一本書。畢竟，書籍要比演講的傳播面更廣。於是，每當白天的繁雜事務結束之後，就利用晚上的空閒時間筆耕。把這本書取名為《自勵的勇氣》，因為發現這個書名非常切合本書的主題。
一八五九年十一月，這本書在英國首次出版，很快獲得始料未及的歡迎和讚譽。出版當月，本書就連續重版四次，接著被翻譯成各種文字，在歐洲多個國家發行；
遠至印度和日本，也被翻譯出版。一八七一年，本書在日本首次出版時，發行量竟達一五○多萬冊，成為日本人民最喜愛的書。在美國，本書的出版次數和讀者群遠遠超過英國。剛在英國出版，美國就馬上出現了盜版，而且可以說氾濫成災。筆者對此無能為力，因為盜版行為受當時美國法律的保護。
偉大的功績都是偉大的遺產，後代將從中受益無窮。從先人的所作所為來看，我們可以預知人類在未來能夠完成什麼樣的業績。一個偉大的人生，儘管會隨著生命的結束而終結，但是，它將永遠成為昭示人類力量的里程碑。誰能登上人生職責的最高峰，誰就是他所屬族群中最傑出的人物！