本書系統介紹了家庭服務機器人工具與環境認知研究的最新成果。全書分為工具功能認知、環境功能認知、環境建圖三大部分。其中，工具功能認知著重闡述工具功用性部件及工具整體的建模與檢測；環境功能認知著重闡述室內功能區建模與分類；環境建圖著重闡述家庭全息地圖表示與構建，以及物聯網機器人系統同時定位、標定與建圖。
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