第一部主要在介紹非線性系統的特徵與現象，建立非線性系統的分析工具，並討論非線性系統的穩定性，以現象講解為主，簡易數學分析為輔，盡量以圖形的方式表達非線性系統的特性。因為線性系統只是非線性系統的一個簡單特例，學習非線性系統的過程實際上已涵蓋了線性系統的知識。本書透過許多範例說明非線性系統分析如何簡化成線性系統的結果。第二部講授非線性系統的控制設計，延續第一部的討論，介紹了控制非線性系統的各種不同方法，分析其適用時機，並討論其優缺點。當我們分析非線性系統的行為並確認其為不穩定之後，接下來的工作即是施加控制的手段，使其穩定下來並達到預期的動態響應。針對非線性系統的不同特質，必須選對控制方法才能發揮控制的效果。
