機器人環境感知與控制技術 (電子書)

第1章 緒論
1.1 行動機器人的研究現狀
1.2 行動機器人應用中的科學技術問題
1.3 行動機器人自主導航關鍵技術的研究現狀
1.3.1 環境資訊獲取
1.3.2 環境建模與定位
1.3.3 環境認知
1.3.4 導航避障
參考文獻

第2章 智慧機器人力覺感知
2.1 智慧機器人多維力/力矩感測器的研究現狀
2.2 智慧機器人多維力/力矩感測器的分類
2.3 電阻式多維力/力矩感測器的檢測原理
2.4 智慧機器人多維力/力矩感測器的發展
參考文獻

第3章 行動機器人環境視覺感知
3.1 3D 攝影機
3.1.1 SR-3000 內參數標定
3.1.2 SR-3000 深度標定
3.1.3 SR-3000 遠距離數位濾波算法
3.2 基於三維視覺的障礙物即時檢測與識別方法
3.2.1 基於圖像與空間資訊的未知場景分割方法
3.2.2 非結構化環境下障礙物的特徵提取
3.2.3 基於相關向量機的障礙物識別方法
3.2.4 實驗結果
3.3 基於視覺的地形表面類型識別方法
3.3.1 基於Gabor小波和混合進化算法的地表特徵提取
3.3.2 基於相關向量機神經網路的地表識別
3.3.3 實驗結果
3.4 非結構化環境下地形的可通行性評價
3.4.1 地形的可通行性
3.4.2 基於模糊邏輯的地形可通行性評價
3.4.3 實驗結果
參考文獻

第4章 行動機器人的自主導航
4.1 行動機器人反應式導航控制方法
4.1.1 單控制器反應式導航
4.1.2 基於行為的反應式導航
4.2 基於混合協調策略和分層結構的行為導航方法
4.2.1 總體方案
4.2.2 基於模糊神經網路的底層基本行為控制器設計
4.2.3 多行為的混合協調策略
4.3 基於模糊邏輯的非結構化環境下自主導航
4.4 算法小結
4.5 實驗結果
參考文獻

第5章 行動機器人運動控制方法
5.1 基於運動學的行動機器人同時鎮定和追蹤控制
5.1.1 問題描述
5.1.2 主要結果
5.2 基於動力學的行動機器人同時鎮定和追蹤控制
5.2.1 反演控制方法介紹
5.2.2 問題描述
5.2.3 主要結果
5.3 基於動態非完整鏈式標準型的行動機器人神經網路自適應控制
5.3.1 問題描述
5.3.2 基於模型的控制
5.3.3 神經網路自適應控制
參考文獻

第6章 環境感知與控制技術在無人機系統的應用
6.1 概述
6.2 無人機系統關鍵技術概述
6.3 無人機視覺感知與導航
6.3.1 基於雙目立體視覺的環境感知
6.3.2 基於視覺感測器的導航方式
6.4 無人機在電力系統中的應用
參考文獻